空気圧アクチュエータとは，空気圧を加えることによって動くアクチュエータです．このうち，今回は柔軟な材料で作られたやわらかい空気圧アクチュエータを印刷していきます．硬い材料とモータ等で作られたものよりしなやかに動くため，例えば手につけて手の運動を助けリハビリ用に用いるなどのアプリケーションが考えられています (Yap, Ng and Yeow, 2016)．
このような課題がある中で，FDM方式のプリンターを用いてやわらかい空気圧アクチュエータを印刷する際のパラメータが，High-Force Soft Printable Pneumatics for Soft Robotic Applicationsという研究で明らかにされています (Yap, Ng and Yeow, 2016)．今回は，この論文の中で紹介されているパラメータを参照しながら，空気圧アクチュエータを印刷してみたいと思います．
この条件に当てはまるものはたくさんあるのですが，今まで使ったことがないタイプがいいなと思い，はじめに検討したのはM3DのTHE CRANE QUAD 3D PRINTER です．4種類のフィラメントを使ってフルカラー印刷ができます．複数のフィラメントを混ぜられるタイプは経験がなかったので，興味を持ちました．しかしセールはしていましたが，それでも予算オーバーだったので諦めました．
THE CRANE QUADはヘッドだけ購入することができます．そこで，あとでヘッドを取り替えて使えそうなものを探しました．見つけたのは，Amazon.co.jpで購入でき，YouTube等にレビューなども豊富にあるArtillery Sidewinder X1です．静音のドライバを搭載しており，ダイレクト式です．Amazonのレビューは少なく商品名に型番が入っていなくて本物が届くか心配でしたが，大丈夫でした．
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# /etc/lirc/hardware.conf
#
# Arguments which will be used when launching lircd
LIRCD_ARGS="--uinput"
# Don't start lircmd even if there seems to be a good config file
# START_LIRCMD=false
# Don't start irexec, even if a good config file seems to exist.
# START_IREXEC=false
# Try to load appropriate kernel modules
LOAD_MODULES=true
# Run "lircd --driver=help" for a list of supported drivers.
DRIVER="default"
# usually /dev/lirc0 is the correct setting for systems using udev
DEVICE="/dev/lirc0"
MODULES="lirc_rpi"
# Default configuration files for your hardware if any
LIRCD_CONF=""
LIRCMD_CONF=""
$ sudo /etc/init.d/lirc stop # 学習を行うので一旦止める
$ irrecord -d/dev/lirc0 --disable-namespace -f ceiling_light.conf
irrecord - application for recording IR-codes for usage with lirc
Copyright (C) 1998,1999 Christoph Bartelmus(lirc@bartelmus.de)
省略
Press RETURN to continue. (ENTERを押す)
Now start pressing buttons on your remote control.
It is very important that you press many different buttons and hold them
down for approximately one second. Each button should generate at least one
dot but in no case more than ten dots of output.
Don't stop pressing buttons until two lines of dots (2x80) have been
generated.
Press RETURN now to start recording.(ENTERを押したらボタンをランダムに1秒ずつ押し続ける)
................................................................................
Found const length: 122383
Please keep on pressing buttons like described above.
Creating config file in raw mode.
Now enter the names for the buttons.
Please enter the name for the next button (press <ENTER> to finish recording)
FULL(ボタンの名前を入力してENTERを押す、押したらすぐに学習したいボタンを押下する)
Now hold down button "FULL".
Got it.
Signal length is 69
Please enter the name for the next button (press <ENTER> to finish recording)
OFF
Now hold down button "OFF".
Got it.
Signal length is 67
Please enter the name for the next button (press <ENTER> to finish recording)
(ENTERを押して終了する)
